Sin zgodovinarja in predvojnega komunističnega politika Dušana Kermavnerja, brat že umrlega pesnika Aleša Kermaunerja, oče pesnice Aksinje Kermauner in pesnika Matjaža Hanžka ter mož dramatičarke Alenke Goljevšček. V času med vojno je obiskoval klasično gimnazijo v Ljubljani, po maturi se je vpisal na Filozofsko fakulteto, smer filozofija, kjer je leta 1954 diplomiral. Leto dni je bil na izpopolnjevanju v Parizu, med leti 1955 in 1958 pa je bil asistent pri stolici za filozofijo na Filozofski fakulteti v Ljubljani. Med leti 1958 in 1960 je bila proti njemu sprožena preiskava zaradi suma sovražne propagande zoper jugoslovansko družbeno ureditev; 1959 je bil nekaj dni zaprt zaradi neprijavljenega javnega predavanja. Od leta 1966 do 1969 je bil uradnik v republiški upravi, večino časa pa je deloval kot svobodni književnik. Za kratek čas je leta 1970 opravljal funkcijo ravnatelja ljubljanske Drame SNG. Bil je sourednik Perspektiv in drugih različnih revij. Objavljati je začel leta 1946 v Mladinski reviji, z uničujočo kritiko Ingoličeve zbirke novel Pred sončnim vzhodom, nadaljeval v Novem svetu, v petdesetih in šestdesetih letih pa je postal eden vodilnih piscev t. i. kritične generacije. Zavzemal se je za novejše in avantgardne smeri v miselnosti in književnosti: radikalni kriticizem v 50. letih, reizem, ludizem, mitizem v drugi polovici 60. let, že leta 1982 tudi o postmoderni. Napisal je veliko interpretacij in analiz slovenske književnosti, spremnih besed h knjigam novejših slovenskih avtorjev, sodeloval je pri mnogih slovenskih revijah in objavljal tudi v srbohrvaških časopisih. Kritike, zlasti veliko filmskih, je v 50. letih objavljal v Naših razgledih, pozneje še v revijah Ekran, Dialogi idr. Bil je tudi pomemben dramaturg v vseh slovenskih gledališčih, med drugim sodelavec gledališča Glej in eden glavnih ustanoviteljev, voditeljev in režiserjev Odra 57. Leta 1962 je režiral Zajčevo dramo Otroka reke in bil dramaturg Kozakove Afere. Le-to je režiral v Beogradu v Ateljeju 212. Leto kasneje, 1963, skupaj s Francijem Križajem je režiral še Kozakovo dramo Dialogi. Leta 1985 je prejel nagrado Prešernovega sklada, vendar jo je zavrnil. Prav tako je istega leta zavrnil nagrado za scenarij kratkega filma o Edvardu Kocbeku. Drugih nagrad in odlikovanj ni dobil. Leta 1981 je v Sarajevu doktoriral z razpravo o Cankarjevi dramatiki. 1982 je bil habilitiran v rednega univerzitetnega profesorja, redni član SAZU je od 1995 dalje. Danes živi kot upokojenec v vasi Avber na Krasu.